انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه      انجام پایان نامه-انجام پروژه

انجام پایان نامه کارشناسی ارشد

پایان نامه

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک کنترل control engineering

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک کنترل control engineering 

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک از جمله فعالیت های متخصصان ایران تز می باشد.مهندسی مکانیک با بهره گیری همزمان از علم فیزیک و استفاده از مفاهیم پایه آن و به دنبال آن با کاربرد علم ریاضی به تحقیق در مورد چگونگی حرکت اجسام و همچنین نیروهای اعمال شده بر آنها می پردازد.از جمله گرایش هایی که متخصصان ایران تز در آنها به مشاوره در انجام پروپوزال و پایان نامه می پردازند به شرح زیر است:

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک در گرایش های زیر:

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک ساخت و تولید

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک تبدیل انرژی

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک طراحی کاربردی

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک مهندسی پزشکی – بیومکانیک

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک حرارت و سیالات

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک کنترل

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک طراحی جامدات

گروه مشاوران ایران تز آمادگی همکاری با دانشجویان در زمینه های مختلف مهندسی مکانیک از جمله  آنالیز اقتصادی توان خورشیدی متمرکز، بهینه سازی سیستم هیبریدی، نمک زدایی خورشیدی، یخچال ترمو شیمیایی خورشیدی با جاذب های جدید، دستگاههای کلدینگ، کاربرد لیزر در صنعت، بهینه سازی توربین‌ها، سیستم های تعلیق، ترمز و فرمان، سیستم محرکه خودرو را دارا می باشند.

انتخاب موضوع و نگارش پروپوزال مهندسی مکانیک:

نگارش پروپوزال مهندسی مکانیک یکی از گامهای اولیه و مهم در انجام پایان نامه مهندسی مکانیک می باشد.از آنجا که بسیاری از دانشجویان در نحوه ی نگارش پروپوزال خود دچار مشکلاتی می گردند انجام مشاوره ی رایگان از جمله فعالیت های گروه مشاوران ایران تز قرار گرفته است.به همین منظور شما می توانید با مشاوران رشته ی خود در ارتباط بوده و سوالات خود را در زمینه ی تخصصی مطرح نمایید.

عنوان پروژه:تحليل ديناميك و طراحي سيستم كنترل براي ربات اسكلت خارجي پايين تنه

چکیده:این پژوهشی به تولید مبانی تئوری دانش فنی رباتی جدید و سودمند پرداخته است. یک رویای دیرینه دستیابی به ماشینی بوده است که به صورت پوششی حول بدن قرار گیرد و در هماهنگی کامل با حرکات بدن، به واسطه عملگرهای توانمند خود، قدرت شخصی را چندین برابر نماید. ربات اسکلت خارجی گامی موفق در تحقق آرزوی فوق می باشد. نوع پایین تنه این ربات که در پژوهش حاضر مد نظر بوده است، برای کمک به راه رفتن و حمل بارهای سنگین کفایت می کند.مدل سازی دینامیکی ربات مذکور، بخش پایه ای در دانش فنی آن است که در این پژوهش برای اولین بار به طور جامع صورت گرفت. در مقالات موجود حداکثر مدلهای ساده شده بررسی گردیده است. ابتدا ساختار مکانیکی ربات با الگوبرداری از حاصل تحقیقات جامع پروژه BLEEX، انتخاب گردید و با لحاظ دیدگاههای دیگر محققان، کمی تغییر داده شد. سپس معادلات دینامیک مربوطه به دو روش نیوتنی و لاگرانژی محاسبه و مزیتهای قابل توجهی برای روش نیوتنی مشخصی گردید. به منظور اجرای شبیه سازی ها، دادههای سینماتیکی سیکل راه رفتن طی آزمایشی با استفاده از سامانه XSens اندازه گیری شد. با حل دینامیک معکوس در مدل دینامیک و نرمافزار SimMechanics، صحت معادلات تأیید گردید.بررسی روشهای کنترلی گوناگون معلوم ساخت کنترل امپدانس روشی مناسب برای این کاربرد است. اما تفاوتهای این ربات با رباتهای صنعتی رایج موجب شد برای نخستین بار بیانی از روش کنترلی مذکور معرفی شود که کارآیی بهتری نسبت به موارد موجود در مراجع دارد. طبق نتایج شبیه سازی برای حمل بار ۵۰ کیلوگرمی، این الگوریتم کنترلی تبعیت دقیق ربات از مطلوب را در کل زمان کارکرد آن در عین وارد شدن گشتاورهایی ناچیز بر بدن کاربر نتیجه داد. در ادامه برای اولین بار سیستم کنترل ربات مورد نظر به الگوریتم تطبیقی مجهز شد. این کار خطای تبعیت و گشتاورهای وارد بر بدن کاربر راحتی نسبت به مقادیرناچیز قبل، به طور محسوسی کاهش داد. در پایان الگوریتمی متفاوت برای کنترل امپدانس تطبیقی ارائه و پایداری آن اثبات گردید. مزیت این روش عدم نیاز به محاسبه معکوس ماتریس اینرسی است. بنابراین بروز تکینگی که در بسیاری سیستمهای دینامیکی محتمل است، موجب ناپایداری نخواهد شد.

کلیدواژه ها: ربات اسکلت خارجی، مدل سازی دینامیکی، کنترل امپدانس، کنترل تطبیقی.

عنوان پروژه:کنترل هندسی ربات بندباز به روش لاگرانژین کنترل شده

چکیده:امروزه شاهد تحقیقات فراوانی در راستای الهام گیری از طبیعت و موجودات زنده هستیم چراکه بیشترین خلاقیت و توانایی در عین بهینه بودن، در خلق آنها به کار رفته است. ربات بند بازیک ربات فرو تحریک است که با الهام از نوعی میمون درازدست ایده پردازی و ساخته شده است. این میمون دارای مهارت بسیاری در تاب خوردن لابلای درختان است. از ویژگیهای این نوع حرکت، استفاده مثبت از انرژی گرانشی زمین و اعمال حداقل نیرو و گشتاور جهت حرکت است.به لحاظ صنعتی و تجاری توسعه ی این گونه رباتها دارای اهمیت خاصی است، چرا که بکارگیری نیروهای طبیعی باعث کم شدن مصرف انرژی و افزایش کارایی می شود. همچنین به طور کلی، بررسی سیستم های فروتحریک به علت مسائلی چون کاهش وزن و هزینه سیستم در صورت استفاده از آنها، یا تبدیل سیستمهای عادی به فروتحریک در مواقعی که با از کار افتادگی عملگرها مواجه می شویم،می توانند حائز اهمیت باشند.کنترل سیستمهای فروتحریکپیچیدگی فراوانی دارد و روشهای مختلفی جهت دستیابی به این هدف ارائه شده است. یکی از این روشها، کنترل هندسی است. اساسی این روش بر مبنای تبدیل یک سیستم کنترلی به یک موجود هندسی و استفاده از ابزار و قضایای موجود در هندسه دیفرانسیلی جهت بررسی کنترل پذیری و طراحی کنترلر است. طراحی کنترلر در کنترل هندسی به روشهای مختلفی انجام می شود. در این پایان نامه از روش لاگرانژین کنترل شده، که از زیرمجموعههای روش کنترل هندسی است، استفاده شده است. در روش لاگرانژین کنترل شده طراحی کنترلر بر مبنای ایجاد یک تغییر مناسب در لاگرانژین سیستم مدار باز برای بدست آوردن لاگرانژین مدار بسته و استفاده از روش های بر مبنای انرژی، برای بررسی پایداری سیستم است. این روش برای طراحی کنترلر سیستمهای فروتحریک بسیار مناسب است. در این پژوهشی با استفاده از روش لاگرانژین کنترل شده، کنترلر پایدارساز برای ربات بندباز طراحی شده است. همچنین لازم به ذکر است که برای حل معادلات دیفرانسیلی جزئی که در این روش تولید می شوند، از روش تعمیم یافته استفاده شده است. همچنین ضرایب کنترلی به وسیله روش PSO بهینه سازی شده اند. در نهایت برای نشان دادن کارایی کنترلر طراحی شده، پیاده سازی بر بستر تست موجود انجام شده است و نتایج آن با نتایج حاصل از شبیه سازی در نرم افزار Matlab مقایسه شده است.

کلیدواژه ها: سیستم فروتحریک، ربات بندباز، کنترل هندسی ، روش لاگرانژین کنترل شده.

عنوان پروژه:كنترل غيرفعال ارتعاشات تيرهاي دوار با استفاده از مواد پيزوالكتريك

چکیده:اخیرا مسئله مدل سازی و کنترل ساختارهای چرخان به دلیل کاربردهای وسیع آن از جمله در بازوی روبات، پره هلیکوپتر و پرههای توربین بسیار مورد توجه قرار گرفته است. کاهش و یا از بین بردن ارتعاشات این ساختارها از اهمیت بسزایی برخوردار است. بدین جهت روشهای کنترلی مختلفی برای کم کردن این ارتعاشات پیشنهاد گردیده است.در این رساله برای اولین بار از توانایی سازههای تکرارشونده در کنار عملگرهای پیزوالکتریک برای کاهش ارتعاشات تیر استفاده شده است. همچنین استفاده از مدارهای موازی مستقل از یکدیگر برای کاهش ارتعاشات در فرکانسهای مختلف نیز کاربرد نسبتا جدیدی از این مدارها است.تیرهای دوار مورد بررسی با استفاده از روش المان محدود مورد مطالعه قرار گرفته اند. در ابتدا فرکانس های طبیعی تیر یکنواخت و پاسخ فرکانسی آن مورد مطالعه قرار گرفته و تاثیر پارامترهای مختلف مانند سرعت دوران و شعاع استوانه مرکزی روی پاسخ بررسی شده است. همچنین اثر تعداد المانها و تعداد گرههای هرالمان در سرعت همگرایی پاسخ، مورد بررسی قرار گرفته است. سپس عملگرهای پیزوالکتریک برای کاهش ارتعاشات تیر به مدل اضافه شد و در نتیجه تیر یکنواختی خود را از دست داد. با توجه به این که عملگرها با فاصلههای مساوی از یکدیگر قرار گرفته اند، سازه تناوبی گردیده است. در ادامه توانایی تیر تکرار شونده در کاهش ارتعاشات مورد مطالعه قرار گرفت و برخی از پارامترهای موثر در پاسخ فرکانسی تیر بررسی شدند. در مرحله بعد مدارهای موازی به مدل تیر اضافه شد. به این وسیله به طور همزمان از تکرار شونده بودن سازه، عملگرهای پیزوالکتریک و مدارهای موازی جهت کاهش ارتعاشات در محدوده فرکانسی وسیعی استفاده شد. نتایج به دست آمده توانایی مدل تیر و عملگر پیزوالکتریک این رساله را در کاهش ارتعاشات باندهای فرکانسی باریک و پهن به اثبات رساند.

کلیدواژه ها : تیردوار، کنترل غیر فعال ،مدارهای موازی کاهش ارتعاشات،مواد پیزوالکتریک

عنوان پروژه: طراحي و ساخت كنترل كننده زمان حقيقي براي يك بازوي داراي 6 درجه آزادي

چکیده:در دهه ی اخیر استفاده از رباتها به خصوص در کاربردهای صنعتی افزایش چشمگیری داشته است. یک دستهای عمده از این رباتها، بازوهای مکانیکی هستند که در خطوط تولید کارخانهها برای جابه جایی قطعات، برشکاری، جوشکاری و... مورد استفاده قرار میگیرند. در این کاربردها برای کنترل دقیق نوکبازو از روش های کنترلی مختلفی استفاده می شود.از یک دیدگاه میتوان روش های کنترلی را به دو دسته کلی تقسیم کرد: الف) روشهایی که به مدل دینامیکی ربات نیاز ندارند، همچون روش کنترل تناسبی انتگرالی مشتقی ب) روشهایی که بر اساس مدل دینامیکی ربات طراحی میشوند. برای استفاده از این روشهای ابتدا باید با توجه به ساختار بازو معادلات دینامیکی محاسبه شوند. این معادلات بر حسب پارامترهای دینامیکی ربات همچون محل مرکز جرم، ممانهای اینرسی لینک های بازو و جرم لینک ها هستند که معمولا مقادیر آنها مشخص نیست. لذا قبل از این که بتوان از این معادلات استفاده کرد، باید این مقادیر توسط روشهای شناسایی تخمین زده شوند. همچنین با توجه به این که معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرخطی و پیچیده هستند، پیادهسازی این دسته از کنترل کنندهها نیازمند سخت افزار با توان پردازشی بالا است. هدف از انجام این پروژه طراحی و ساخت کنترل کننده برای یک بازوی دارای ۶ درجه آزادی با ساختار آرنج است. در مرحله ی اول بعد از شناسایی ملزومات الکترونیکی موتورها و سنسورهای روی ربات، سختافزار و نرمافزار کنترل کننده طراحی و ساخته می شود. در ادامه روش کنترلتناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل ربات روی سختافزار پیاده سازی میشود. در مرحلهای بعد معادلات دینامیکی برای بازو با ساختار آرنج به دست می آیدو روشهای شناسایی پارامترهای مجهول معادلات دینامیکی بیان می شوند. در آخر نیز کنترل کنندههای غیرخطی و تطبیقی با شبیه سازی مدل ربات در محیط نرم افزار MATLAB طراحی می شوند.

کلیدواژه ها: بازوی مکانیکی، MA2000، ساختار آرنج، کنترل مواد لغزشی، کنترل تطبیقی، شناسایی پارامتر

عنوان پروژه:طراحی و شبیه سازی شیر سریع بازشو تونل باد ماوراء صوت

چکیده:در این پژوهش ابتدا به معرفی انواع تونل باد موجود پرداخته و به تفسیر دو مورد از نوع ماوراءصوت آن می پردازیم.در ادامه تعدادی از معادلات حاکم استخراج شده مورد بحث قرار گرفته است.که این معادلات در طراحی نازل و ولو و بدست آوردن فشار و دما و ماخ و غیره مورد استفاده قرار می گیرند.سپس اصول مربوط به طراحی شیر سریع بازشو و تقسیم بندی شیر کنترل و محاسبات آن و شاخص جریان جمع آوری شده و تدوین شده است.در ادامه بدلیل اینکه در تونل های باد ماوراء صوت فشار کل جریان بسیار بالا بوده (در حدود چند درصد اتمسفر)و دمای کل جریان نیز بعلت افت دما در اعداد ماخ بالا بایستی بسیار بالا باشد و در ضمن با توجه به شرایط مسئله مانند دوبعدی بودن هندسه و شرایط مرزی و تراکم پذیر آدیاباتیک و غیر دائم بودن مسئله بزرگی ابعاد هندسه و محدودیت معادل بندی در هندسه های پیچیده و غیره نمی توان تنها به روش تئوری اکتفا کرد.بنابراین با استفاده از روش عددی به صورت حجم محدود و شبیه سازی با تقریب مناسب به حل مسئله پرداختیم که جوابهای ایده آل و قابل قبولی را به ما می دهد.در این پروژه ما طراحی نازل و شیر را بر اساس مشخصات مورد نیاز مانند عدد ماخ و ابعاد مقطع آزمون انجام دادیم و پس از شبیه سازی برای حل آن از فلوئنت که از کاربردیترین نرم افزارها است بهره گرفته ایم.و سپس تونل باد را همراه با ولو و دیافراگم توسط دو روش تئوری و عددی تحلیل می کنیم و به مقایسه این دو تونل باد می پردازیم.به کمک این شبیه سازی شرایط جریان مانند توزیع عدد ماخ در مقطع آزمون و مدت زمان آزمایش مشخص گردید.در پایان خواهیم دید که فعل و انفعالات موجهای تراکمی و انبساطی و مقدار ماخ و فشار و غیره در مدل اصلی تا حدود زیادی مشابه مدل شبیه سازی شده است.بنابراین می توان نتیجه گیری کرد که از روش شبیه سازی می توانیم تا حدود زیادی به جوابهای منطقی در مسایل تونل باد برسیم.

کلیدواژه ها:تونل باد ،عدد ماخ ،آدیاباتیک ،دیافراگم

 عنوان پروژه:شبیه سازی جریان مغشوش در لایه های اختلاط به وسیله روش ابر داخل سلول و روش مقیاس زیر شبکه

چکیده:شبیه سازی جریان های مغشوش یکی از روش های بررسی و مطالعه سیالات است که به درک مکانیزم حرکت آنها کمک موثری می کند.در این پروژه سعی شده است که به کمک روش های عددی و به کمک رایانه جریان سیال در لایه اختلاط در رژیم مغشوش شبیه سازی گردد.ازآنجائیکه روش تحلیلی شناخته شده و عمومی برای جریانهای مغشوش وجود ندارد حل عددی معادلات حرکت کاربرد وسیعی در حل معادلات جریان مغشوش دارد.روش گزیده شده در این پروژه شیوه گردابه ای می باشد که سرعت ورتیسیتی به دو مولفه ی 1-قابل تجزیه 2-مولفه مقیاس زیر شبکه تقسیم می شود و در نتیجه معادلات ورتیسیتی و پیوستگی به معادلات مولفه ای قابل تجزیه تبدیل می شود.معادلات حرکت سیال که می تواند به طور مستقیم شبیه سازی شوند از طریق معادله ورتیسیتی که تبدیل به معادله پواسون می شود حل می گردد.اثر معادلات و مولفه هایی که از نظر مقیاس بسیار کوچک هستند و شبیه سازی آنها به علت محدودیت های کامپیوتر بطور مستقیم امکان پذیر نیست مدل گردیده و در معادلات اثر داده می شود.معادلات ورتیسیتی که در این پروژه استفاده شده به صورت رابطه ای بین تابع جریان و ورتیسیتی روی نقاط شبکه هستندکه برای منتقل ساختن ورتیسیتی از روی گردابه ها روی گره ها از روش ابر داخل سلول استفاده شده است.در این تکنیک قدرت هر گردابه داخل یک سلول با استفاده از تابع وزنی مساحت روی گره ها میان یابی می شوند.اثر لزجت گردابه ای نیز توسط روش حرکت تصادفی اثر داده می شده است.مقادیر بدست آمده برای سرعت ها در مقاطع مختلف جریان با مقادیر تجربی که در مقالات مختلف گزارش داده شده مقایسه گردیده است.در این پروژه جریان مغشوش به صورت دو بعدی و بنابراین گردابه ها نقطه ای فرض شده اند.

کلیدواژه ها:جریان مغشوش ،لایه های اختلاط ،معادلات ورتیسیتی ،روش ابر داخل سلول

عنوان پروژه:طراحی و ساخت ربات شش درجه آزادی

چکیده:در صنايع امروزي بکارگیری از ربات و استفاده از اتوماسیون امري اجتناب ناپذير است. با توجه به این نیاز روزافزون، طراحي و تحليل ربات­ها و چگونگي انجام این امر، بسيار حائز اهميت مي باشد. در این راستا، در این پروژه نيز یک ربات با شش درجه آزادی جهت جابجایی و حمل شیشه طراحی و تحلیل شده است.مفاصل این ربات انتخابی از نوع لولایی هستند که معادلات سینماتیکی آن، به نسبت از پیچیدگی کمتری برخوردار خواهند بود. همچنین به علت اینکه این ربات دارای شش درجه آزادی می‌باشد، دارای فضای کاری وسیع و متناسب با فعالیت‌اش می‌باشد.این ربات هم به روش سینماتیک مستقیم و هم به روش سینماتیک معکوس مورد تحلیل قرار گرفته است تا صحت­سنجی برای محاسبات مربوط به سینماتیک هم شده باشد. با این مقدمه در فصل اول این پایان‌نامه مقدمه‌ای بر ربات، تشریح اجزاء و دسته‌بندی انواع آن ارائه می‌شود. سپس در فصل دوم ربات پیشنهادی معرفی می‌شود. پس از معرفی پیکربندی ربات پیشنهادی در فصل سوم سینماتیک مستقیم و معکوس ربات مورد بحث و تحلیل قرار می‌گیرد. در فصل چهارم این پژوهش فضای کاری آن بررسی می‌شود و در نهایت در فصل پنجم نتیجه گیری از کار انجام شده ارائه می‌گردد.

کلیدواژه ها:ربات حمل شیشه، رباتیک، سینماتیک مستقیم و معکوس، فضای کاری

انجام پایان نامه مهندسی مکانیک